Компания была основана производителем инструментов Георгом Майклом Пфаффом. В 1862 году он продал свою первую швейную машину, которая сейчас находится в Немецком музее в Мюнхене.
Примерно через десять лет он прекратил производство медных инструментов и превратил компанию в ведущего производителя швейных машин, который ежегодно продавал несколько тысяч швейных машин. В 1874 году Г. М. Пфаффом был основан фонд медицинского страхования, а вскоре после этого — пенсионный фонд компании. В 1885 году Pfaff открыл торговое представительство в Лондоне, а завод в Кайзерслаутерне продолжал расти. В 1891 году 400 рабочих производили около 25 000 машин в год. После смерти Георга Михаила Пфаффа в 1893 году его старший сын Георг Пфафф (1853-1917) принял компанию. Под его руководством завод был расширен и перенесен в Гальгенберг на бывшей западной окраине Кайзерслаутерна в период с 1896 года (начало строительства в 1894 году) и 1906 года.
Первые специальные промышленные швейные машины были изготовлены в 1907 или 1908 году, в то время как швейные машины, производимые до этого, использовались как в быту, так и в промышленности и торговле. В 1910 году Георг Пфафф подарил миллионную швейную машину Pfaff Историческому музею в Шпейере. В 1913 году количественная доля экспорта уже составляла 60%.
До смерти Георга Пфаффа в 1917 году компания экспортировала в 64 страны. В результате его сестра Лина Пфафф (1854-1929) продолжала управлять компанией. Их социальные отношения были отражены в создании фонда для выживших, строительстве первого поселения Пфафф (квартиры для работников) и строительстве бани Пфафф на бывшей тогда Виттельсбахерплатц. С преобразованием в акционерное общество в 1926 году управление перешло к Карлу Пфаффу (1888–1952), сыну младшего сына Якоба Пфаффа (1856–1889) основателя компании. В компании было занято 2600 человек и вновь введен пенсионный фонд. 300 машин покидали завод каждый день. Сборка проходила на конвейере. В 1936 году была изготовлена трехмиллионная швейная машина Pfaff.
Во время Второй мировой войны производство было ограничено. Pfaff теперь также производит бриджи для пулеметов. В 1944 году около 60% завода было уничтожено в результате взрыва бомбы, но было быстро восстановлено после войны.
В 1951 году на рынок поступила первая бытовая швейная машина с чемоданом с переменным свободным плечом. Карл Пфафф неожиданно умер в 1952 году. Компания была расширена под руководством председателя правления Хьюго Линда, который создал первую промышленную высокоскоростную швейную машину, с принудительной смазкой маслом под давлением. В 1956 году был приобретен завод ELTE в Ландштуле, в 1957 году — компания Gritzner-Kayser AG в Карлсруэ, откуда появился завод в Карлсруэ-Дурлах.
С 1960 года акции G.M. Pfaff AG торговались на Франкфуртской фондовой бирже. В том же году компания Pfaff разработала первую машину с устройством обрезки нити и представила первую безмасляную высокоскоростную швейную машину для «сухой» работы. В 1967 году компания представила первую зигзагообразную машину со скоростью 6000 стежков в минуту, а в 1968 году представила первую в мире автоматическую швейную машину для джинсовых карманов и 1973 год — первую в мире программируемую автоматическую контурную машину.
С 1980-х годов компания страдала от смены собственников и трудностей в обувной и швейной промышленности в качестве основных клиентов. Были также серьезные ошибки в управлении. В 1988 году большинство акций досталось Вольфгангу Шуппли. В 1993 году он продал компанию Semi-Tech (Global) Co. Ltd. В 1997 году большая часть акций была продана его тогдашней дочерней компании Singer, которая создала группу Singer / Pfaff.
В 1999 году группа попала в угрожающую экономическую ситуацию и была вынуждена объявить о банкротстве. Это привело к разделению Пфаффа и Сингера. Поэтому в том же году подразделение бытовых швейных машин, включая права на марку Pfaff, было продано Husqvarna Viking из Швеции. С тех пор подразделение промышленного оборудования работает как Pfaff Industriemaschinen AG и в 2001 году перешло в собственность компании Римольди из Италии, а в 2002 году – пакет 95% перешел Бьянки Маре (оставшиеся 5% принадлежали Merchant Bank Efibanca в Милане). Бьянки Маре, расположенная недалеко от Милана, была одним из крупнейших розничных продавцов промышленных швейных машин Pfaff. Бренд «Pfaff» можно было продолжать использовать по лицензии Husqvarna Viking.
Вскоре последовала глобальная азиатская экспансия в текстильной промышленности: в результате ассоциации с китайским производителем швейных машин Zoje Sewing Machine Co. Ltd. Было создано совместное предприятие Shanghai Pfaff-Zoje Machinery Industry Ltd. В результате швейные машины Pfaff теперь в основном производятся в Китае, в то время как высокотехнологичные устройства для шитья и сварки продолжают в основном производиться в Германии.
Чтобы еще больше расширить свое участие в Китае, Pfaff основала собственный завод в Тайцане, недалеко от Шанхая, и приобрела все доли в совместном предприятии Shanghai Pfaff-Zoje Machinery Industry Ltd. 100% собственная компания в Тайцане является для Pfaff Group основной опорой в стратегии производства и сбыта и будущим сердцем деятельности Китая. В 2008 году на заводе в Тайцане было изготовлено около 20 000 промышленных швейных машин Pfaff и связанных с ними органов управления и приводов.
В 2004 году Пфафф вновь получил прибыль. Эта тенденция продолжилась в 2005 году. В конце 2005 года предыдущие акционеры Bianchi Marè (Милан) и Efibanca (Рим) полностью передали свои акции немецкой инвестиционной компании GCI BridgeCapital AG (Мюнхен). В результате сделки с GCI удалось погасить текущие обязательства и установить положительный коэффициент собственного капитала в размере около 30%. В январе 2007 года Pfaff Industrie Maschinen AG была впервые зарегистрирована на рынке капитала с ценой открытия 2,42 евро.
Заводская площадка на окраине центра города Кайзерслаутерн практически не использовалась из-за сокращения компании. Эффективное и, следовательно, рентабельное производство больше не было возможно на устаревшем заводе. Кроме того, земельный участок уже принадлежит не компании, а бывшим владельцам Bianchi Marè, что влекло высокие арендные платежи. Вот почему церемония закладки нового здания в северной промышленной зоне Кайзерслаутерн состоялась в октябре 2007 года. Это новое здание было готово к заселению, но к этому моменту Pfaff Industriemaschinen AG уже стало экономически стало несостоятельным и в новое здание переехала компания-преемник
4 августа 2008 года было объявлено, что GCI владеет только 62% акций компании. 12% были переведены в Banco Popolare в Милане. Подоплекой этой сделки был ордер должника, который был предоставлен банку как от бывшего владельца Бьянки Маре. В то же время, GCI объявила, что хочет приобрести только миноритарную долю в Pfaff и ведет переговоры с различными инвесторами (включая финансового инвестора и две компании из машиностроительной отрасли) о продаже большинства акций. 11 сентября 2008 года компания обратилась в местный суд Кайзерслаутерна с просьбой об открытии производства по делу о несостоятельности. Заявление было удовлетворено 2 января 2009 года. Суд назначил адвоката Кайзерслаутерна Пола Вишемана, который уже исполнял обязанности временного управляющего в деле о несостоятельности. Деятельность управляющего Pfaff Industrie Maschinen AG продолжал управляющий в деле о несостоятельности, большинство сотрудников перешли в спасательную компанию.
Четыре потенциальных инвестора сделали предложения о продолжении бизнеса, в том числе немецкий производитель швейных машин Dürkopp-Adler, китайские производители швейных машин Typical и Jack и средняя машиностроительная компания Joachim Richter из Konken. Последние были одобрены работниками, профсоюзом IG Metall и местными политиками, поскольку концепция продолжения работ была призвана сохранить наибольшее количество рабочих мест на территории Кайзерслаутерна.
26 марта 2009 года Рихтер получил контракт для компании, которая начала свою деятельность как Pfaff Industriesysteme und Maschinen AG 16 апреля 2009 года. Финансирование было предоставлено консорциумом региональных сберегательных банков, которые в свою очередь были частично обеспечены гарантией государства Рейнланд-Пфальц. На заводе в Кайзерслаутерне изначально было занято 160 человек, поэтому промышленные швейные и текстильные сварочные машины были изготовлены на главном заводе. В среднесрочной перспективе число сотрудников должно увеличиться до 300, в основном это сотрудники Pfaff Industriemaschinen AG i.L. следует набирать. Переезд на новый завод Pfaff в промышленной зоне Кайзерслаутерн на севере был завершен. Помимо швейных и сварочных машин, в будущем здесь должны быть построены специальные машины. В центре внимания должны быть высококачественные устройства для рынков Европы и США. Пфафф был представлен на торговых ярмарках с момента поглощения Рихтером, который также хотел использовать синергизм со своей компанией Joachim Richter Maschinenbau.
12 мая 2012 года Рихтер объявил о реструктуризации компании из-за убытков в 2011 финансовом году. С мая 2011 года сотрудничает с тайваньской компанией Chee Siang Industrial Co. Ltd. Был объявлен еще один партнер в Азии. 23 августа 2012 года Рихтер передал свои акции в Пфафф трасту, тем самым отказавшись от своего голоса в дальнейшем развитии компании.
С 2013 года: новый владелец группы SGSB
6 марта 2013 года компания была передана китайской SGSB Group Co. Ltd., которая также является владельцем предыдущего конкурента Pfaff Dürkopp. В конце 2014 года юридическая форма была преобразована из акционерной корпорации в GmbH.